软机器人技术有可能改变机器人运动,特别是软机器人游泳者提供了一种微创和自适应的解决方案,以探索和保存我们的海洋。不幸的是,当前的软机器人游泳者非常劣于进化的生物游泳者,尤其是在可控性,效率,可操作性和寿命方面。此外,设计软机器人所需的乏味的迭代制造和经验测试阻碍了它们的优化。在这项工作中,我们通过为设计和制造配备静电驱动的软机器人游泳者提供高效且直接的管道来应对这一挑战。我们简化了允许快速增材制造的过程,并显示如何使用可区分的模拟将简化模型与机器人游泳器的真实变形匹配。我们通过改变游泳者的拮抗肌肉的电压和驱动频率来对制造的游泳者进行多个实验。我们展示了在液态油中移动时的电压和频率如何改变游泳者的运动速度,并在前进的游泳速度下观察到明显的最佳选择。我们提出的可区分模拟模型具有各种下游应用,例如游泳者的控制和形状优化;通过我们的SIM到现实匹配,可以将优化结果直接映射回真实机器人。
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